小型轮移组合臂机器人设计任务书

毕业设计（论文）题目：

《小型轮移组合臂机器人设计》—（2）零转角轮式机器人底座电器结构设计

毕业设计（论文）要求及原始数据（资料）：

（1）实现零转角轮式机器人底座的原地旋转方向、前进或后退、停车驻杀、位置和边缘检测等功能；

（2）一种可选的轮式机器人底座上表面的驱动和检测装置的布局如图1-2所示。假设地面由方形地砖铺成或画有方格的平面，底座下部安装若干个红外传感器，可检测到地面方格的边缘及结点，依此确定底座的方向和位置。底座四边安装接近开关或距离检测传感器，实现防撞或避障功能；

（3）根据题目1所确定的刹车部件结构，设计电磁刹车控制方案。

（4）具有故障报警和指示、安全指示和必要的状态指示功能的接口和显示部件；

（5）在支架板上，根据机器人的整体功能用途，设计所需的电源、PLC控制器、接线端子、显控板面等核心部件的安装结构。相关部件的安装位置及安装尺寸应与题目1、5、7协同完成；

（6）电器部件的整体结构设计应分布合理，满足机器人的整体控制要求，拆装方便，易于部件的安装、调试与检修，外观简洁美观。

毕业设计（论文）主要内容：

（1）查阅相关文献资料，了解目前轮式移动机器人的研究现状与动态，给出可满足电器与与机械运动设计要求的方案（两种以上）比较，论证每个方案的可行性、实用性和有效性，确定一个最佳方案；

（2）根据要求，确定轮式机器人底座上各电器部件之间的机电关系和连接形式，用结构框图说明其工作原理和功能实现方法；

（3）选择传感器、驻车电磁部件、PLC及其接口、电源、接线端子、显控板面和故障报警显示等部件的参数、型号、规格、外形与安装尺寸；

（4）设计显控板面的结构与功能；

（5）设计、绘制电器结构图，各电器部件的安装与连接图及辅助部件的制作图；

（6）给出电器装置的安装、接线步骤及相关电器安全注意事项等相关图纸和说明书。

特别提示：该部分所涉及的电源功率、PLC接口部件和接线端子数目及其分类要结合整个机器人支架体和机械臂功能的电气要求进行设计。

学生应提交的设计文件（论文）：

（1）总体电器结构图与连接图；

（2）各电器部件的安装与连接图及其辅助部件的制作图；

（3）各电器装置的安装、接线步骤及相关电器安全注意事项等相关图纸及说明；

（3）显控板面的结构与功能图；

（5）毕业设计学位论文。