惠州学院本科毕业论文(设计)答辩记录表
(2018 届)
专业:电子信息科学与技术 班级:
答辩人姓名 | 学 号 | ||
指导教师姓名 | 指导教师职称 | 副教授 | |
论文(设计)题目 | 基于单片机的双足仿生运动机器人的设计 | ||
答辩过程:(答辩提问及答辩人回答的简要情况) 1. 双足机器人的平衡是怎么实现的? 答:因为双足机器人行走是仿人的,因此在行走时要通过脚踝舵机转动的角度调节,实现机器人的行走重心控制。 2. 如何控制行走的速度? 答:在控制程序中编写了一个名为turndown的转速函数,可以通过修改函数里的延迟函数或PWM波形的占空比变化速率调节行走的速度。 3. 舵机和单片机的连接? 答:单片机和舵机之间的连接应当要进行隔离处理。本次设计中未进行隔离但是单片机的电源与舵机电源共地,并且在单片机和舵机之间串联电阻以保护单片机。 4. 舵机控制是否有反馈? 答:舵机的内部具有一个控制电路,在接收到PWM信号后能够自行产生一个宽度为1.5ms,周期为20ms的PWM波形,与输入的控制信号相减得到差值信号,通过该信号驱动内部电机的转动,带动齿轮组转动,调节电位器使差值为0,使舵机停止转动。 5. 实物是否自制? 答:该作品的机械结构为网上购买,其余硬件连接及软件编写为个人完成。 答辩综合评价: 答辩成绩(百分制): 记录员:____________________ 答辩小组成员签名:_________、_________、_________、_________、 ________ 、 _________、_________ 年 月 日 |