|
|
1．本毕业设计（论文）课题应达到的目的： 工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。本项目设计一款小型六自由度工业机器人，实现小范围的搬运、装配、涂胶等灵活作业。 | ||
2．本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）： 一、内容： 设计6自由度串联机器人的本体结构，完成各个轴关节的传动设计、电机与减速机的选择、对主要零部件进行校核。 二、要求： 首先了解并熟悉机器人的结构及传动链，抽象出机器人的拓补结构。深入研究机器人技术基础，为机器人简单建模。学习使用三维软件，详尽设计各个机器人零部件，最终实现cad工程图输出。 （1）机器人具备6自由度； （2）工作负载2-3kg。 （3）臂展0.85m，整体紧凑 | ||
3．对本毕业设计（论文）课题成果的要求〔包括图表、实物等硬件要求〕： （1）一篇论文 （2）一套机器人图纸 | ||
4．主要参考文献： [1] 郭洪红．工业机器人技术．西安：西安电子科技大学出版社，2006，9 [2] 吴振彪，王家正．工业机器人．武汉：华中科技大学出版社，2006，2 [3] 江尻正员．机器人工程学及其应用（江琪民，朱近康）．北京：国防工业出版社：1989，12 [4] 渡边 茂. 工业机器人技术（钱难）．上海：华东化工学院出版社，1989，22 [5] 吴振彪．工业机器人．武汉：华中理工大学出版社，1997，5 [6] 蔡自兴．机器人原理及其应用．长沙：中南工业大学出版社，1988，3 [7] 杨公仆．工业机器人与机器人学．西安：西安交通大学出版社，1989，3 [8] 熊有伦. 机器人技术基础.武汉：华中科技大学出版社，1996，12 [9] 张建民．工业机器人．北京：北京理工大学出版社，1988，4 [10] 孙迪生，王炎．机器人控制技术．北京:机械工业出版社，1998.67-77 [11]李庆龄，刘加亮．六自由度工业机器人运动学分析及仿真[J]．机电工程技术，2008，37(11)：36-38． [12]Takano M．Development of simulation system of robot motion and its role in task planning and design system[J]．Proc．2’Int．Syrup on Robotics Res，1984，20-23． [13]Potkonjak V．Computer-aided method to design of manipulation robots via multi-parameter privatization[J]．MMT，1983，18(6)：431-439 | ||
课题的实施的方法、步骤及工作量要求 | ||
5．本毕业设计（论文）课题工作进度计划： 第一周： 资料的收集、专业外文资料的翻译 第二周： 外文资料翻译，撰写开题报告 第三周： 小型机器人的结构参数设计 第四周： 小型机器人的基座结构设计 第五周： 小型机器人的手臂结构设计 第六周： 小型机器人的传动结构设计 第七周： 小型机器人的减速器、电机设计 第八周： 小型机器人三维建模 第九周： 小型机器人结构仿真 第十周： 二维图纸的绘制 第十一周：论文初稿的撰写 第十二周：修改论文，完成论文，制作PPT，准备答辩。 | ||
5．本毕业设计（论文）课题工作进度计划：
| ||
任务书附件： 无附件 | ||
审核专业负责人： 季鹏(001612) | ||
专业负责人审核意见： 同意 |
