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| 设计（论文）的主要内容： 本研究是一款水果采摘机器人的技术实现。该机器人由操作者遥控操作，带有自持能源，拥有自行走能力；操作者通过机载摄像头，操作机器人完成走行和采摘作业；采摘作业由机械臂末端的两只机械手协作完成，一只机械手实现对果枝的把持操作，另一只机械末端装有机械剪，能完成果实的采摘动作。 本机器人的设计尤为重视采摘作业的通用性，伸缩机械臂的设计被期望能依据植株的差异调节可采摘高度，通用机械剪能够完成多种类果实的采摘，如苹果、荔枝、车厘子等。 本研究中的采摘机器人的结构设计主要有以下几方面内容构成： 1. 机器人行走机构的设计，能够适应各种地形条件的机器人行走机构。 2. 伸缩机械臂的设计，机械臂能在一定尺寸范围内自由伸缩，可实现对果木高度的全覆盖。 3. 把持机械手的设计，该机械手安装于机械臂的末端，能精细动作，实现对果枝的把持动作。 4. 采摘机械手的设计，该机械手同样安装于机械臂的末端，末端带有机械剪，能精细动作，实现对果实的采摘动作。 本研究要求设计承担人在教师的指导下独立完成机器人的整体设计，及各机械子系统的设计工作，并对方案实现，各子系统的实现意图及其具体设计需做出详细说明，说明要求条理清晰，结构明了，资料详实，理论计算需步骤清楚，逻辑严密。 | |||||
| 设计（论文）的任务要求： 1. 设计材料要求：设计说明书1本+设计图纸1套，独立完成。 2. 设计说明书要求：（1）正文部分文字（以字数计）至少1万字，有必要的图表、公式、计算过程、结算结果和单位；（2）说明所用参数取值原因和具体数值，建议将参数选择图表（节选所需部分）以附录的形式附到正文后面；（3）图以外的所有表格、公式、文字、参数符号等都不允许使用图片格式；（4）按照学校要求的格式、排版要求和注意事项做好全部内容，不允许缺项漏项；（5）参考文献格式正确；（6）查重率须小于30%（正文部分）。 3. 图纸要求：（1）图纸数量以能较好的反映整个装置的原理（2）图纸须符合工程设计图规范，包括图纸大小选择、边框距离、标题栏尺寸及内容、视图对应关系、表现形式、线型线宽、尺寸标注、引线及标号、标高、坡度、明细表或图例、必要的说明等；（3）零件图齐全，注意需满足安装固定的使用要求。（4）注意零件图和部件图的制图规范有所不同。 4. 时间要求：注意时间节点，须在要求完成任务时间之前完成并上传到毕业设计管理系统中，否则取消答辩资格。 5. 其他要求：满足学校对毕业设计（论文）工作的各项具体要求。 | |||||
| 主要参考文献： 1. 濮良贵，陈国定，吴立言 机械设计 北京，高等教育出版社，2014 2. 邓昭铭，张莹 机械设计基础 北京，高等教育出版社，2002 3. 陈铁鸣.新编机械设计课程设计图册.北京：高等教育出版社，2014 4. 周开勤.机械零件手册.北京：高等教育出版社，2011 5. 大连理工大学工程图学教研室.机械制图.北京：高等教育出版社，2012 6. 槐创锋，钟礼东 UG NX10.0机械设计案例实战.北京：清华大学出版社，2015 7. 刘鸿文 材料力学.北京：高等教育出版社，2016 8. 冯立艳，李建功，陆玉 机械设计课程设计.北京：机械工业出版社，2016 9. 韩秋实，王红军 机械制造技术基础.北京：机械工业出版社，2017 10. 关慧贞，徐文骥 机械制造装备设计课程设计指导书.北京：机械工业出版社，2017 | |||||
| 课题工作进度计划： 1. 准备阶段（查阅文献资料，确定研究方案等）第七学期 第 15 周至 18 周 2. 开题阶段 第七学期 第19 周至 20 周 3. 论文写作阶段 第八学期 第4 周至 13 周 4. 答辩阶段 第八学期 第14 周至 15 周 | |||||
| 指导教师： 教研室主任： 2019年 12 月 9 日 | |||||
| 手写签名处 | 手写签名处 | ||||
