1. 模拟控制系统
早期的运动控制系统一般采用运算放大器等分立元件以硬接线方式构成，这种系统具有以下优点：
(1) 通过多输入信号进行实时处理，可实现系统的高速控制。
(2) 由于采用硬接线方式可实现无限的采样频率，因此，控制器的精度较高且具有较大的宽度。
然而，与数字系统相比，模拟系统的几个缺陷也是很显然的：
(1) 老化和环境温度的变化对构成系统的元件的参数影响很大。
(2) 构成模拟系统需要的元件较多，从而增加了系统的复杂性，也使最终系统的可靠性降低。
(3) 由于系统设计采用硬接线，当系统设计完成以后，升级/功能修改几乎是不可能的。
(4) 受最终系统规模的限制，很难实现运算量大、精度高、性能更先进的复杂控制算法。
模拟控制系统的上述缺陷使它很难用于一些功能要求比较高的场合。然而，作为控制系统最早的一种实现方式，它仍然在一些早期的系统中发挥作用：另外，对于一些功能简单的电动控制系统，仍然可以采用分立元件构成。
2. 以微控制器为核心的运动控制系统
首先需要说明的是，这里的微处理器事实上，是指以MCS-51、MCS-96等为代表的8位或16位单片机。利用微处理器取代模拟电路作为电动机的控制器，所构成的系统具有如下优点：
(1) 使电路更简单。模拟电路为了实现逻辑控制需要许多分立电子元件，从而使电路变得复杂。采用微处理器以后，绝大多数控制逻辑可采用软件实现。
(2) 可以实现较复杂的控制算法。微处理器具有更强的逻辑功能，运算速度快、精度高、具有大容量的存储器，因此有能力实现较复杂的控制算法。
(3) 灵活性合适应性强。微处理器的控制方式主要有软件来实现，如果需要修改控制规律，一般不必要改系统的硬件电路，只需对软件进行修改即可。
(4) 无零点飘移，控制精度高。数字控制系统中一般不会出现模拟电路中经常遇到的零点飘移问题，控制器的字长一般可保证足够的控制精度。
(5) 可以提供人机界面，实现多机联网工作。
