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目录
第一章 绪论…………………………………………………………..4
1.1 选题背景…………………………………….................................4
1.2 设计目的…………………………………….................................4
1.3 发展现状和趋势…………………………….................................4
第二章 机械手各部分的设计………………………………………..4
2.1机械手的总体设计………………………………………………..5
2.1.1 机械手总体结构的类型………………………………………..5
2.1.2 具体采用方案…………………………………………………..5
2.2 机械手腰坐结构的设计…………………….................................6
2.2.1 腰坐结构的设计要求…………………………………………..6.
2.2.2 具体设计方案…………………………………………………..6
2.3 机械手臂的结构设计……………………….................................7
2.3.1 机械手臂的设计要求…………………………………………..7
2.3.2 设计具体采用方案……………………………………………..7
2.4 机械手腕部的结构设计……………………………………….8
2.4.1 机器人手腕结构的设计要求…………………………………..8
2.4.2 设计具体采用方案……………………………………………..8.
2.5 机械手手爪的结构设计………………………………………….8
2.5.1 机械手手爪的结构设计要求………………. …………………8
2.5.2 驱动方式………………………………………………………..9
2.5.3 典型结构………………………………………………………..9
2.5.4具体设计方案…………………………………………………...9
2.6 机械手的机械传动机构的设计…………………………………10
2.6.1 工业机器人传动机构设计应注意的问题…………………….10
2.6.2 工业机器人常用的传动机构形式…………………………….10
2.6.3 具体设计方案………………………………………………….11
2.7机械手驱动系统设计…………………………………………….11
2.7.1常用驱动系统及其特点………………………………………..11
2.7.2 具体设计方案………………………………………………….11
2.8机器人手臂的平衡机构设计…………………………………….11
2.8.1机器人平衡机构的形式………………………………………..12
2.8.2设计具体采用方案……………………………………………..12
第三章 理论分析和设计计算……………………………………….12
3.1 液压传动系统设计计算…………………………………………12
3.1.1 确定液压系统基本方案……………………………………….12
3.1.2 拟定液压执行元件运动控制回路.............................................13
3.1.3 液压源系统的设计.....................................................................13
3.1.4 绘制液压系统图.........................................................................13
3.1.5 确定液压系统的主要参数.........................................................14
3.1.6 计算和选择液压元件.................................................................17
3.2 电机选型有关参数计算................................................................17
3.2.1 有关参数的计算.........................................................................17
3.2.2 电机型号的选择.........................................................................19
第4章 机械手控制系统的设计........................................................20
4.1 硬件设计...........................................20
4.1.1 机械手工艺过程与控制要求.........................20
4.1.2 机械手的作业流程..................................20
4.1.3机械手操作面板布置................................21
4.1.4 控制器的选型..........................................................................22
4.1.5 控制系统原理分析..................................................................22
4.1.6 PLC外部接线设计………………………………………….23
4.1.7 I/O地址分配...........................................................................23
4.2机械手控制系统软件设计.............................24
4.2.1 机械手控制主程序流程图...........................24
4.2.2 机械手控制程序设计...............................25
结论...................................................25
参考文献…………………………………………………………….25
附录………………………………………………………………….26
致谢………………………………………………………………….27
