西安工业大学北方信息工程学院
毕业设计(论文)说明书
目 录
目录.............................................................................................................................1
第一章 绪论..............................................................................................................3
机器人的定义....................................................................................... 3
国内外机器人的现状及发展................................................................3
1.21 国外机器人的发展............................................................................3
1.22 国内机器人的发展............................................................................5
1.23 国内外相关机器人的工作原理分析................................................6
1.3 课题来源，目的及意义........................................................................9
1.4 课题需要完成的主要任务...................................................................10
第二章 壁面爬行机器人的机构方案设计............................................................11
2.1 总体机构方案设计...............................................................................11
2.11 坐标样式...........................................................................................11
2.12 机构方式...........................................................................................12
2.13 驱动方式的选择...............................................................................12
2.14 驱动电机的选择...............................................................................13
2.15 爬行机器人的主要特点...................................................................14
2.2 爬行机器人机构设计...........................................................................16
2.21 机构设计.........................................................................................16
2.22 机构简介.........................................................................................17
2.3 结构原理分析.......................................................................................18
2.4 运动原理分析.......................................................................................19
2.5 壁面爬行机器人运动方案设计.......................................................19
2.51 机器人预期功能要求.....................................................................19
2.52 功能原理设计.................................................................................19
2.53 运动方案的确定.............................................................................19
2.54 执行机构材料的选择.....................................................................20
2.55 位移和速度分析.............................................................................22
2.56 执行机构运动简图.........................................................................23
2.6 本章小结...............................................................................................23
第三章 壁面爬行机器人的实体建模 ............................................................24
3.1 毕业设计软件-UG5的介绍.................................................................24
3.11 UG5的功能特点.............................................................................25
3.12 使用UG的优点..............................................................................25
3.2 爬行机器人的实体建模.......................................................................26
3.21 滑块（方形架）的建模.................................................................26
3.22 夹持器的建模 ...............................................................................27
3.23 连杆、曲柄的建模...........................................................................28
3.24 联轴器的建模.................................................................................28
3.25 各种连接销的建模.........................................................................29
3.26 各种标准件的使用.........................................................................30
3.27 键的建模.........................................................................................30
3.28 爬行机器人的装配.........................................................................31
3.29 机器人的二维视图.........................................................................33
3.3 本章小结...........................................................................................33
第四章 爬行机器人的运动仿真
4.1 爬行机器人的仿真......................................................................... .34
4.11 连杆的建立...................................................................................34
4.12 运动副的建立...............................................................................34
4.13 爬行机器人的仿真.......................................................................35
4.2 爬行机器人的控制...........................................................................36
4.21 传感器的控制...............................................................................36
4.22 电机的控制...................................................................................36
4.3 本章小结.........................................................................................40
总结 ......................................................................................................................41
致谢........................................................................................................................42
参考文献................................................................................................................43
