自动上下料机械手的设计
摘 要
随着机电一体化技术和计算机技术的应用，机械手的研究和开发水平获得了迅猛的发展并涉及到人类社会生产及生活的各个领域，特别是工业机械手在生产加工中的应用。机械手是近代自动控制领域中出现的一种新型技术装备，它能模仿人体上肢某些动作，在生产中代替人搬运物体或操持工具进行动作，已成为现代机械制造系统中的一个重要组成部分。本次设计主要设计自动上下料的机械手，该系统采用液压驱动，传动平稳，且易于控制，控制系统采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。
关键词：机械手，液压驱动，控制系统
目 录
1绪论 1
2 工业机械手的设计方案 2
2.1 工业机械手的组成 2
2.2 上下料机械手的工作原理 3
2.3 规格参数的选择 3
2.4 设计路线与方案 4
2.4.1 机械手的总体设计方案 4
2.4.2 设计步骤 4
2.4.3 研究方法和措施 4
3 机械手各部分的计算与分析 5
3.1 手部计算与分析 5
3.1.1 滑槽杠杆式手部设计的基本要求 5
3.1.2 手部的计算和分析 5
3.2 腕部计算与分析 12
3.2.1 腕部设计的基本要求 12
3.2.2 腕部回转力矩的计算 13
3.2.3 腕部摆动油缸设计 16
3.2.4 选键并校核强度 18
3.3 臂部计算与分析 18
3.3.1 臂部设计的基本要求 18
3.3.2 手臂的设计计算 20
3.4 机身计算与分析 28
4 液压系统设计 29
4.1 液压系统总体设计 29
4.2 液压元件的选择 29
4.2.1 液压缸 29
4.2.2 液压泵的选取要求及其具体选取 31
4.2.3 选择液压控制阀的原则 33
4.2.4 选择液压辅助元件的要求 33
5 液压元件的保养与维修 37
5.1 液压元件的安装 37
5.2 液压系统的一般使用与维护 37
5.3 一般技术安全事项 37
6 结 论 39
参考文献 40
致 谢 41
附 录 42
