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机械设计

四自由度棒料搬运机器人机械结构设计

时间：2020/10/14 9:29:37 作者：来源：查看：0 评论：0

内容摘要： 毕业设计说明书四自由度棒料搬运机器人机械结构设计院（系）名称工学院机械系专业名称机械设计制造及其自动化学生姓名拉德万斯卡指导教...

毕业设计说明书

四自由度棒料搬运机器人机械结构设计

院（系）名称	工学院机械系
专业名称	机械设计制造及其自动化
学生姓名	拉德万斯卡
指导教师

2015 年 5 月 1 日

1.1 工业机器人的技术与发展 2

1.2 本设计中的四自由度棒料搬运机械手所实现的功能 2

1.3 本设计中的四自由度棒料搬运机械手设计的意义 3

2.1 设计要求 4

2.2 机械手的组成 4

2.3 总方案的拟定 5

2.4 机器人的工作空间 5

2.5 机械手驱动系统的设计 6

2.5.1 机械手驱动器 6

2.5.2 机械手传动机构 6

3 机械手的传动设计 9

3.1 滚珠丝杠的选择 9

3.2 谐波齿轮减速器参数的确定 10

4.1 机械手手臂升降步进点击的选择 12

——机械手手臂升降相对丝杆的摩擦阻力矩； 13

——手臂升降启动或制动的时间：本设计取为

4.2 机械手底座回转驱动电动机的选择 15

——机械手整体相对底座回转轴的摩擦阻力矩； 15

的转化系数：

，本设计中取

——手臂有气爪边的质量（kg），本机械手为

5.1 气爪夹紧力的起算与气爪的选择 18

5.1.1 气爪夹紧力的要求 18

5.1.2 缸径的确定 20

5.1.3 行程的确定 21

5.1.4 气缸的动速度 21

5.1.5 摆动气缸的选择 22

5.2 手臂伸缩气缸的选择 24

6 机器人控制系统的设置 27

6.1 机械手控制器的选择 27

6.2 机械手控制系统的特点及对控制功能的基本要求 27

6.3 控制系统的总体设计 28

7.1 手臂平衡的验算 30

7.2 机械手参数 31

8 结论与展望 32

8.2 不足之处及未来展望 32

参考文献 34

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