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引 言3
1.1 机械手的分类4
1.2 机械手的组成7
1.3 应用机械手的意义9
2.2工作要求：10
2.3 系统组成10
2.4 总体技术方案10
2.4.1 动作分析11
2.4.2 手部12
1) 手臂的前后伸缩部分12
2) 手臂的上下升降部分12
3) 腰转部分12
4) 行走机构12
第三章 机械手的液压部分12
3.1 液压系统的工作原理12
3.2 液压传动的工作特性13
3.3 液压系统的组成13
3.4 液压系统的优、缺点13
第四章 回转装置的总体组成及结构设计15
4.1回转装置的组成15
4.1.1 执行件15
4.1.2 传递件15
4.1.3 驱动件16
4.1.4 控制系统16
第五章 机械传动方案的设计与计算17
5.1 小车的主要组成部分17
5.2 同步带传动方式优缺点18
5.3 驱动动力源18
5.4 机械传动方案的设计计算19
5.4.1设计数据确定19
P驱=0.2KM20
5.4.2 同步带结构的设计计算21
1）求出设计功率21
2）、选择带的节距21
3）、确定带轮直径和带节线长21
第六章 零件加工编程25
6．1数控车床加工程序编制基础25
6．2程序编制26
总结与展望33
设计小结34
致 谢35
参考文献35
2.1 原始数据
负载重量：10kg
重复定位精度：±1mm
自由度：3（Z的移动，R轴的平动，θ轴的转动）
Z：大臂的升降
R：大臂的伸缩
θ：腰轴
各轴最大运动速度：
Z轴上下：200mm/s
θ轴回转：30°/s
R轴伸缩：200mm/s
各轴最大运动范围：
Z轴上下：550mm
θ轴回转：90°
R轴伸缩：400mm
2.2工作要求：
机械手的工艺流程：
机械手原位→机械手前伸→机械手上升→机械手抓取并夹紧→机械手后退→机械手前进（小车）→小车停止→机械手左转90°→机械手前伸→机械手松开→机械手后退（小车）→机械手下降→机械手右转90°→小车后退→退至原位
机构简图
