目录
舰船载雷达发射稳定平台模拟系统设计毕业论文1
第1章 绪论3
1.1 引言3
1.2 国内外研究现状3
1.2.1 国外研究现状3
1.2.2 国内研究现状7
1.3 可重构模块化机器人的研究内容7
1.4 本论文的主要研究内容8
第2章 可重构模块化机器人基本模块设计9
2.1 引言9
2.2 模块化设计方法概述9
2.2.1 模块化设计的优点9
2.2.2 模块的划分方法10
2.2.3 模块划分的一般原则11
2.2.4 一般可重构模块化机器人的模块划分11
2.3 基本模块结构设计12
2.3.1 本文对可重构机器人基本模块的划分12
2.3.2 基本模块的系统性设计13
2.3.3 传动机构的选择15
2.3.4 定位模块机械结构设计17
2.3.5 定位模块机械结构校核18
2.3.7 底座模块的校核21
2.4 本章小结22
第3章 可重构模块化机器人重构构型表达23
3.1 电机的选择23
3.1.1 步进电机基础23
3.1.2 伺服电机的基础24
3.1.3 如何选择步进电机和伺服电机28
3.1.4 具体电机的选择29
3.2 谐波减速器的选择30
3.2.1 三大件型30
3.2.2 2UH组件型30
3.2.3 2UJ组件型31
3.2.4 具体型号选择31
3.3 基本模块组合之后的构型表达32
3.3.1 第一种构型32
3.3.2第二种构型33
3.4 本章小结33
第4章 手腕和手抓的设计34
4.1 手腕的设计34
4.1.1 手腕的要求34
4.1.2 手腕的基本设计34
4.1.3 手腕的参数设计35
4.2 手抓设计36
4.2.1 结构设计36
4.2.2 参数设计37
4.3 本章小结37
结论38
参考文献40
致谢42
